91色综合久久熟女丰满,JK白丝喷白嫩嫩久久久,黑屌操美女屌肥逼操骚货,亚洲乱码精品久久久久嫩

激光焊縫跟蹤傳感器
行業(yè)新聞
Industry news
行業(yè)新聞
Industry news
基于視覺檢測(cè)的對(duì)接焊縫跟蹤方法
日期:2019-11-21瀏覽量:3162來(lái)源:

在自動(dòng)化焊接領(lǐng)域,線結(jié)構(gòu)光跟蹤方法廣泛應(yīng)用于帶有坡口的普通焊縫跟蹤中。在線形激光的照射下,坡口的形貌以激光光斑的形式表現(xiàn)出來(lái),可以方便地提取角點(diǎn),從而確定焊縫位置。但是對(duì)于薄板對(duì)接焊縫,焊縫寬度往往小于1mm,而且沒有坡口,在激光的照射下表現(xiàn)不出明顯特征,因而無(wú)法采用線結(jié)構(gòu)光跟蹤方法。

研究人員利用對(duì)接焊縫的直線特征,可以從普通光源照明下的視覺圖像中直接提取焊縫直線。算法實(shí)現(xiàn)如下:

1、初始特征點(diǎn)提取

首先將采集到的彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像,然后對(duì)圖像進(jìn)行行掃描。

2、識(shí)別有效特征點(diǎn)

計(jì)算相鄰特征點(diǎn)的坐標(biāo)之間的增量。在焊縫位置,相鄰特征點(diǎn)坐標(biāo)之間的增量很小,理論上來(lái)說(shuō)應(yīng)該是一個(gè)常數(shù),它取決于焊縫的傾斜角度。當(dāng)焊縫恰好平行于焊接機(jī)器人前進(jìn)方向時(shí),這個(gè)增量應(yīng)該是0.即使焊縫方向與機(jī)器人前進(jìn)方向呈45°,這個(gè)增量也僅僅是1。

3、直線擬合算法

利用初始特征點(diǎn)和有效特征點(diǎn)分別進(jìn)行直線擬合算法。

這種基于視覺檢測(cè)的對(duì)接焊縫跟蹤方法,可以用于薄板對(duì)接焊縫。利用行掃描灰度曲線的極小點(diǎn)作為初始特征點(diǎn)。通過增量闕值法快速有效地排除點(diǎn)固點(diǎn)的干擾,得到線性度很好的有效特征點(diǎn)。通過迭代式的隨機(jī)抽樣最小二乘法,使直線參數(shù)快速收斂到所需的精度范圍內(nèi),提高了直線擬合的計(jì)算速度。該算法快速可靠,可以滿足薄板對(duì)接焊縫的跟蹤要求。

當(dāng)然,焊縫跟蹤算法不止這一種,焊縫跟蹤解決方案也不會(huì)是唯一。創(chuàng)想智控是一家專業(yè)做焊縫糾偏的高新技術(shù)企業(yè),采用非接觸式的激光視覺焊縫跟蹤方法,在國(guó)內(nèi)同行中,因性能穩(wěn)定、實(shí)時(shí)跟蹤、性價(jià)比高等優(yōu)勢(shì)脫穎而出。

相關(guān)專題
  • 手機(jī):18911522201
  • 電話:010-82825270

在線咨詢

微信咨詢

電話咨詢

24小時(shí)電話
18911522201

QQ咨詢

返回頂部


丰满人妻被猛烈进入中出| 女人的屁股眼av观看吧| 午夜视频在线观看视频网站| 俄罗斯大胆xxxx少妇| 被几个人绑起来玩到高潮| 捅嫩逼91看片| 国产性夜夜春夜夜爽三级| 日本视频一区二区三区四区| 日本在线电影一区二区三区| 免费在线观看国产你懂的| 亚洲av无码乱码国产精品fc2| 大鸡巴肏死我啊啊啊啊啊| 狂操欧美小嫩逼| 久久久久亚洲av片无码下载蜜桃| 超碰操操操操操操操操操| 国产综合精品久久久久蜜臀| 男人插女人骚视频998| 学生妹极品黑丝被我艹喷| 亚洲av超碰爽死狠狠热| 草屄潮喷的视频| 黑人操白人视频| 大鸡巴射精在小穴动漫版| 免费看男操女屄视频播放| 欧美军警gay巨大粗长| 精品国产自在现线拍网站| 最新中文字幕av不卡在线| 高清少妇熟女一区二区三区| 天堂v亚洲国产ⅴ第一次| 俺也色激情小说综合综合| 看美女小jj无遮挡黄片| 中文日韩欧美| 鸡鸡爱逼逼免费淘宝视频| 蜜桃久久久久久久久久久| 东京爱情动作故事| 黄色的尻屄视频| 看特黄美女操小粉逼大片| 91精品欧美一区二久久| 91精品国产自产91精品| 艹逼插逼逼逼逼| 国产精品成人无码久久久| 国产精品天天看天天做夜夜爽 |