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激光焊縫跟蹤傳感器
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激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是如何跟蹤焊縫的?
日期:2021-10-13瀏覽量:2889來源:

現(xiàn)如今,激光焊接機器人的應(yīng)用已然是越來越廣泛,之所以如此,就是因為其中使用了激光焊縫跟蹤系統(tǒng)。激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是可以在焊接時對焊縫軌跡進行嚴(yán)密跟蹤控制的,所以能夠確保焊接更加精準(zhǔn)。那么口碑好的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是如何跟蹤焊縫的呢?
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是如何跟蹤焊縫的?

1、對焊縫輪廓預(yù)測量
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會通過視覺系統(tǒng)預(yù)先對工件進行測量,其目的就是為了更好地利用焊縫輪廓信息。在做這一步時,激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會控制機器人以較低的速度沿著焊縫的延伸方向運動,再通過機械手末端的相機來捕獲和識別圖像的特征點以及坐標(biāo),然后將空間坐標(biāo)信息傳送到控制器進行預(yù)測量。
2、拐點識別與拐角辨認(rèn)
焊縫輪廓由拐角與直線段組成,為了獲得更好的跟蹤性能,激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會在不同的輪廓段使用不同的控制策略,并且,為了辨認(rèn)拐角區(qū)域的位置,還會快速有效地對拐點進行識別,以保證可以對焊縫進行有效跟蹤。
3、實時焊縫跟蹤
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會根據(jù)視覺系統(tǒng)的檢測和判斷進行跟蹤運動。每一次的檢測循環(huán)都會識別一個特征點,檢測過后系統(tǒng)會進行判斷,并根據(jù)不同的輪廓部分采用不同的控制策略。為了使激光焊縫跟蹤系統(tǒng)更加穩(wěn)定,在兩個相鄰的檢測點之間插補合適個數(shù)的插補點以確保相鄰的運動點之間的距離足夠小。

實現(xiàn)焊接機器人焊縫跟蹤定位的常用方法是外圍輔助檢測,外圍輔助檢測主要實現(xiàn)激光跟蹤、攝影成像跟蹤。這種焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)可以通過光學(xué)測量設(shè)備采集焊縫相關(guān)數(shù)據(jù),焊接機器人可以通過數(shù)據(jù)對比調(diào)整自適應(yīng)臂的運動軌跡,從而實現(xiàn)對焊縫的實時跟蹤。
使用激光焊接不僅有效降低材料消耗,也能大幅提高焊接的效率,所以在現(xiàn)代化的生產(chǎn)過程中激光焊接應(yīng)用的越來越普遍,為了讓激光焊接的質(zhì)量更好,廠家往往會配合專業(yè)的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)來使用,通過各種手段讓激光焊縫跟蹤系統(tǒng)對焊縫進行有效的跟蹤控制。


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