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激光焊縫跟蹤傳感器
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創(chuàng)想-激光焊縫跟蹤的發(fā)展?fàn)顩r
日期:2021-09-03瀏覽量:2297來源:
焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)概述
焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)一般有傳感器、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)三大部分組成,常構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)反饋系統(tǒng)。焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)是一定程度上的智能控制系統(tǒng),要提高焊縫跟蹤系統(tǒng)的精度,除了在軟件方面的改進(jìn)之外,還需要以上三大部分硬件方面的提升:
1、自動(dòng)跟蹤傳感器方面。設(shè)計(jì)更加靈敏的傳感器,使系統(tǒng)具有更強(qiáng)的實(shí)時(shí)性。
2、控制器方面。設(shè)計(jì)功能強(qiáng)、成本低的控制器硬件,設(shè)計(jì)更加合理有效的協(xié)調(diào)各自由度運(yùn)動(dòng)控制的原理與方法。
3、執(zhí)行機(jī)構(gòu)方面。需要設(shè)計(jì)出更為合理的自由度配置形式和結(jié)構(gòu),以保證機(jī)構(gòu)更為輕便、運(yùn)動(dòng)靈活。
焊縫跟蹤傳感器的發(fā)展?fàn)顩r
激光焊縫跟蹤器的實(shí)現(xiàn)
機(jī)械臂的移動(dòng)需要同時(shí)考慮傳感器的識(shí)別范圍和焊槍的有效跟蹤,延時(shí)跟蹤的具體步驟為
(1)將激光光條手動(dòng)調(diào)節(jié)到焊縫入口附近;
(2)自動(dòng)跟蹤開始,識(shí)別焊縫入口,激光光條向焊縫移動(dòng),識(shí)別第一個(gè)有效焊縫點(diǎn),計(jì)算在當(dāng)前旋轉(zhuǎn)姿態(tài)下為是焊槍接觸焊縫機(jī)械臂末端因到位置P 1;
(3)開辟隊(duì)列,隊(duì)列長(zhǎng)度由需要跟蹤精度決定,在一定范圍內(nèi)隊(duì)列越長(zhǎng)跟蹤精度越高,讀取當(dāng)前機(jī)械臂末端位置 Pn,在P1,.,Pn之間線性插值,存入隊(duì)列中。
(4)隊(duì)列第一個(gè)位置信息出隊(duì),控制機(jī)械臂以末端旋轉(zhuǎn)位姿R6到達(dá)該位置,機(jī)械臂輸入坐標(biāo)為Pe'=Pi+R6*t7;
(5)讀取當(dāng)前焊縫圖片,提取焊縫特征點(diǎn),經(jīng)過計(jì)算得到該焊縫點(diǎn)在機(jī)械臂基坐標(biāo)系下的坐標(biāo),然后入隊(duì),若焊縫提取失敗則跳到(7)。
(6)根據(jù)焊縫特征點(diǎn)在圖像中的位置,調(diào)整機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 ,具體方法為如果焊縫點(diǎn)在圖像中處于整體偏左,則機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R 6逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)一點(diǎn),整體偏右則機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 順時(shí)針運(yùn)動(dòng)一點(diǎn)。
(7)判斷隊(duì)列是否為空,不為空則轉(zhuǎn)到(4),空則轉(zhuǎn)到(8);
(8)焊縫跟蹤結(jié)束。
激光焊縫跟蹤也叫激光跟蹤或者光學(xué)跟蹤或者視覺焊縫跟蹤,使用激光三角測(cè)量原理,輔之以軟件算法處理擬合焊縫圖像與標(biāo)定焊縫軌跡對(duì)比傳遞偏移量給到機(jī)器人實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)跟蹤。激光跟蹤可以在專機(jī)和機(jī)器人使用,創(chuàng)想智控研發(fā)的激光跟蹤已經(jīng)適配庫(kù)卡、ABB、發(fā)那科、安川、川崎等進(jìn)口機(jī)器人品牌在集裝箱、鋼結(jié)構(gòu)、自卸車、鏟斗中已有應(yīng)用案例,實(shí)現(xiàn)定制研發(fā)和針對(duì)軍工,航天等復(fù)雜結(jié)構(gòu)件進(jìn)行開發(fā)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接跟蹤。
解決問題
可一鍵解決如檢測(cè)范圍、檢測(cè)能力以及焊接過程中的常見問題;
可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)糾正焊縫偏差,智能實(shí)時(shí)跟蹤,引導(dǎo)焊槍自動(dòng)焊接;
可解決焊縫偏差帶來的問題,確保焊縫成型美觀牢固。
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